Играта на билярд се играе от толкова много години, че дори експертите не могат точно да проследят началото му. Възприета е теорията, че играта си в днешната й форма е произлязла окло 15ти век , като се е развила от подобна на билярда игра, която се е играела на трева. Доста от експертите са привърженици на теорията, че играта е възникнала в Испания или Италия, но най-вероятно билярда се е появил първо в Англия или Франция през средновековието, като се е развила от игра подобна на крикета. 

Намерени са илюстрации и документи от 14ти век, които ни показват как се играел „билярд на трева“ по това време. Съществуват и доста ръкописи, които ни дават информация за екипировката, която се е изисквала.

В края на 1400 година забелязваме еволюция в билярда, като играта се прехвърля от тревата и започва да се игра на маса на закрито. Има записи, които удостоверяват, че Крал Луи XI е закупил билярдна маса през 1470 година. 

Билярдът на маса се е популяризирал сред благородническите семейства във Франция и Англия в края на 1500 година. Има данни, че Кралица Мери Шотландска е била привърженичка на играта и през 1587 година се е оплакала, че пленителите й са я лишили от билярдната й маса.  През 16ти век билярдните маси започнали да стават все по-разпространени и можело да се забележат на много публични места в Лондон. 

Билярдът на маса отбелязва своя истински подем през 18ти и 19ти век, като това се дължи на многото промени и подобрения в екипировката и съоръженията на играта, който били добавени. Към края на 18ти век били добавени кожени върхове към щеките, което имало за цел да пази билярдните топки от надрасквания. През 19ти век английски играч на билярд Джак Кар открил, преимуществата на талка за играта. Кар забелязал, че ако покрие коженият връх на щеката си с талк, това позволява на играча да прави по-сложни извивки и удари, като същевременно предпазва от подхлъзване на щеката по топката.    

Днес билярдът на маса продължава да е широко разпространена игра по целият свят, като за много от играчите това не е просто хоби, а спорт който практикуват редовно.